Robert oli Normandian Rikhard II:n ja Judithin toinen poika. Hän syntyi todennäköisesti vuosien 1005 ja 1010 välillä. Heidän isänsä oli päättänyt, että vanhempi poika, Rikhard III, seuraisi häntä herttuana. Robertista tulisi Hiémois'n kreivi. Elokuussa 1026 heidän isänsä Rikhard II kuoli, ja Rikhard III:sta tuli viides herttua. Mutta kun Rikhard III alkoi hallita, Robert ei ollut tyytyväinen asemaansa. Hän teki ryöstöretken Rouenin arkkipiispan setänsä Robert II:n hiippakuntaan. Hän valloitti myös veljensä Falaise-linnoituskaupungin. Robertin kapina kesti vuoden 1026 loppuun ja vuoden 1027 alkuun. Lopulta Rikhard III piiritti Falaisea ja kaatoi sen muurit. Robert antautui ja lupasi uskollisuutensa.
Varhainen hallituskausi
Kun Rikhard III kuoli pian Robertin antautumisen jälkeen, epäiltiin, että Robert olisi saattanut aiheuttaa veljensä kuoleman. Robert hyväksyttiin kuitenkin kuudenneksi herttualle veljensä jälkeen. Mutta sisällissota, jonka Robert I oli aloittanut veljeään Rikhard III:aa vastaan, ei loppunut, kun he tekivät rauhan. Naapuriparonien välillä oli edelleen monia vihamielisyyksiä, jotka olivat alkaneet. Ne jatkuivat Normandiassa suurimman osan Robertin hallituskaudesta. Tänä aikana myös monet alemman aateliston jäsenet lähtivät Normandiasta etsimään onneaan Etelä-Italiasta ja muualta. Pian sen jälkeen, kun hänestä oli tullut herttua, Robert I kokosi armeijan ja alkoi ryöstää Rouenin arkkipiispan Robert II:n, setänsä, maita mahdollisesti kostoksi veljensä tukemisesta. Vain lyhyt aselepo mahdollisti sen, että hänen setänsä saattoi lähteä Normandiasta maanpakoon. Tämän jälkeen arkkipiispa määräsi Robertin ja koko Normandian kirkonkiroukseen. Edikti poistettiin vasta, kun arkkipiispa Robert sai palata ja kaikki hänen maansa palautettiin. Robert hyökkäsi myös toista vaikutusvaltaista kirkon johtajaa, Bayeux'n piispa Hugo d'Ivryn serkkuaan vastaan. Robert karkotti hänet Normandiasta. Robert takavarikoi myös useita Fécampin luostarille kuuluneita kirkon omaisuuksia.
Normandian ulkopuolella
Kaikista Normandiassa kokemistaan ongelmista huolimatta Robert päätti osallistua Flanderin sisällissotaan. Tämä vihanpito koski Flanderin kreiviä Baldwin V:tä ja hänen isäänsä Baldwin IV:tä, jonka nuorempi Baldwin oli ajanut pois Flanderista. Baldwin V saatiin appensa, Ranskan kuningas Robert II:n tuella suostuteltua tekemään rauha isänsä kanssa vuonna 1030. Tämä tapahtui vasta sen jälkeen, kun herttua Robert lupasi vanhemmalle Baldwinille sotilaallista tukea.
Robert antoi suojaa Ranskan Henrik I:lle tämän äitiä, kuningatar Konstanzia vastaan. Kuningatar halusi, että hänen nuorempi poikansa Robert seuraisi isäänsä Robert II:ta Ranskan kuninkaana. Apuaan vastaan Henrik I antoi Robertille Ranskan Vexinin. Vuoden 1030-luvun alussa Bretagnen herttua Alan III alkoi laajentua Rennesin alueelta ja näytti halunneen Mont Saint-Michelin ympärillä olevan alueen Ryöstettyään Dolin ja estettyään Alanin yritykset ryöstää Avranches, Robert järjesti suuren sotaretken serkkuaan Alan III:aa vastaan. Alan vetosi kuitenkin Rouenin arkkipiispa Robertiin (molemmat olivat hänen veljenpoikiaan). Arkkipiispa järjesti rauhan herttua Robertin ja hänen vasallinsa Alan III:n välille.
Robertin serkut, Athelingit Edward ja Alfred, olivat eläneet maanpaossa normannien hovissa. He olivat hänen tätinsä Normandian Emman ja Englannin kuninkaan Athelredin poikia. Jossain vaiheessa Robert yritti heidän puolestaan hyökätä Englantiin, mutta epäsuotuisat tuulet pysäyttivät sen. Englannin kuningas Cnut Suuri lähetti herttua Robertille lähettiläät, jotka tarjosivat puolet Englannin kuningaskunnasta Edwardille ja Alfredille. Lykättyään maihinnousua hän päätti myös lykätä päätöstä siihen asti, kun hän oli palannut Jerusalemista.
Kirkko ja hänen pyhiinvaelluksensa
Robertin suhtautuminen kirkkoon muuttui täysin sen jälkeen, kun hänen setänsä palasi maanpaosta. Hyvittääkseen sen, mitä hän oli aiemmin tehnyt kirkolle, hän palautti kaiken omaisuuden, jonka hän tai hänen vasallinsa olivat ottaneet. Hän päätti myös tehdä pyhiinvaellusmatkan Jerusalemiin hyvittääkseen syntinsä. Hän teki aviottomasta pojastaan Williamista perijänsä ja lähti pyhiinvaellusmatkalle. Hän matkusti Konstantinopolin kautta Jerusalemiin. Hän sairastui vakavasti ja kuoli paluumatkalla Nikeassa 2. heinäkuuta 1035. Hänen noin kahdeksanvuotias poikansa William seurasi häntä.
Historioitsija William of Malmesburyn mukaan vuosikymmeniä myöhemmin Robertin poika William lähetti lähetystön Konstantinopoliin ja Nikeaan palauttamaan isänsä ruumiin Normandiaan haudattavaksi. Lupa myönnettiin, mutta paluumatkalla Apuliaan (Italiaan) asti matkustettuaan lähettiläät saivat kuulla, että Vilhelm itse oli kuollut. Tämän jälkeen he päättivät haudata Robertin ruumiin uudelleen Italiassa.
