Etiopian kansakunnan katsotaan alkaneen Aksumiittojen kuningaskunnasta 4. vuosisadalla jKr. Aksumiittojen kuningaskunta oli pääosin kristitty valtio, joka valtansa huipulla hallitsi nykyistä Etiopian ylänköä, Eritreaa ja Etelä-Arabian rannikkoalueita. Aksumilaisten kuningaskunta oli vastuussa uskonnollisen liikkeen kehittymisestä, josta tuli Etiopian ortodoksinen Tewahedo-kirkko. Islamin leviäminen 7. vuosisadalla aiheutti kuitenkin aksumiittisen kuningaskunnan rappeutumisen, ja suurin osa alankomaiden väestöstä kääntyi islamiin, kun taas ylänköalueiden asukkaat pysyivät kristittyinä. Koska aksumiittiväestö jakautui kristittyjen ylänköalueiden ja islamilaisten alankoalueiden välille, uskonnolliset ja heimokohtaiset jännitteet ja kilpailut ihmisten välillä voimistuivat. Aksumilainen yhteiskunta muuttui löyhäksi kaupunkivaltioiden liitoksi, joka säilytti aksumilaisten vaikuttamat perinteet ja kielet.
Aksumin kukistuttua muslimien kovasta kilpailusta ja muuttuvasta ilmastosta johtuvan merikaupan vähenemisen vuoksi valtakunnan valtakunta siirtyi etelään ja siirsi pääkaupunkinsa Kubariin (lähellä Agewia). He muuttivat etelään, koska vaikka Axumin kuningaskunta toivotti tervetulleiksi ja suojeli profeetta Muhammedin Etiopiaan lähettämiä seuralaisia, jotka tulivat pakolaisina pakenemaan Mekan hallitsijasukujen vainoa ja ansaitsivat profeetan ystävyyden ja kunnioituksen. Heidän ystävyytensä heikkeni, kun etelä-arabialaiset valtasivat Dahlakin saaret Adulisin sataman kautta ja tuhosivat sen, joka oli vauraan aksumiittisen kuningaskunnan taloudellinen selkäranka. Kuudennen vuosisadan alkupuolella koetun toisen kultakauden jälkeen Aksumilaisten valtakunta alkoi taantua kuudennen vuosisadan puolivälissä ja lopetti lopulta kolikoiden valmistuksen seitsemännen vuosisadan alussa. Samoihin aikoihin aksumiittiväestö joutui siirtymään sisämaahan vuoristoon suojaan ja luopumaan Aksumista pääkaupunkina. Tuon ajan arabikirjailijat kuvailivat Etiopiaa (jota ei enää kutsuttu Aksumiksi) edelleen laajana ja mahtavana valtiona, vaikka he olivatkin menettäneet suurimman osan rannikosta ja sen sivujoista. Vaikka Etiopia ei ollut enää taloudellinen mahti, se houkutteli edelleen arabikauppiaita. Pääkaupunki siirrettiin uuteen paikkaan, jonka nimi on toistaiseksi tuntematon, vaikka sen nimi saattoi olla Ku'bar tai Jarmi.
Degna Djanin valtakaudella 10. vuosisadalla valtakunta laajeni edelleen etelään ja lähetti joukkoja nykyiselle Kaffan alueelle, ja samalla se ryhtyi lähetystyöhön Angotissa ja Amharassa.
Paikallisen historian mukaan noin vuonna 960 juutalainen kuningatar nimeltä Jodit (Judit) tai "Gudit" kukisti valtakunnan ja poltti sen kirkot ja kirjallisuuden. Vaikka on todisteita kirkkojen polttamisesta ja hyökkäyksestä tähän aikaan, jotkut länsimaiset kirjoittajat ovat kyseenalaistaneet hänen olemassaolonsa. Toinen mahdollisuus on, että aksumilaisten vallan lopetti eteläinen pakanakuningatar nimeltä Bani al-Hamwiyah, joka oli mahdollisesti Sidama-kansan heimosta al-Damutah tai Damoti. Aikalaislähteiden perusteella on selvää, että naispuolinen anastajattarenainen todellakin hallitsi maata tuolloin ja että hänen valtakautensa päättyi joskus ennen vuotta 1003. Lyhyen pimeän kauden jälkeen Aksumilaisten valtakuntaa seurasi 11. tai 12. vuosisadalla (todennäköisesti noin vuonna 1137) Agaw Zagwe -dynastia, joka oli kuitenkin kooltaan ja laajuudeltaan rajallinen. Yekuno Amlak, joka tappoi viimeisen Zagwe-kuninkaan ja perusti nykyaikaisen Salomonin dynastian noin vuonna 1270, jäljitti kuitenkin syntyperänsä ja oikeutensa hallita Aksumin viimeiseltä keisarilta Dil Na'odilta. On syytä mainita, että aksumilaisten valtakunnan loppuminen ei merkinnyt aksumilaisen kulttuurin ja perinteiden loppumista; esimerkiksi Zagwe-dynastian arkkitehtuurissa Lalibelassa ja Yemrehana Krestosin kirkossa näkyy voimakas aksumilainen vaikutus.
Peläten sitä, mitä äskettäin tapahtui, Axum siirsi pääkaupunkinsa lähelle Agewia Kuudennentoista vuosisadan puolivälissä Adal-sulttaanikunnan armeijat, joita johti Hararin johtaja Ahmed Gragn, tunkeutuivat Etiopian ylänköalueille niin sanotussa "Habashan valloituksessa". Gragnin hyökkäysten jälkeen valtakunnan eteläosa menetettiin Etiopialle, ja useat hajanaiset ryhmät, kuten gurage-kansa, erotettiin muusta Abessiniasta. Kuudennentoista vuosisadan loppupuolella paimentolaiset oromot tunkeutuivat Abessinian tasangoille ja valtasivat suuria alueita oromovaellusten aikana. Abessinialaiset sotapäälliköt kilpailivat usein keskenään valtakunnan herruudesta. Amharat näyttivät saavan yliotteen, kun muinaisen Bete Amharan Yekuno Amlak nousi valtaan vuonna 1270 voitettuaan Lastan Agaw-herrat.
Gondarialaisdynastia, josta oli 1500-luvulta lähtien tullut Abessinian kuninkaallisen loiston ja seremonian keskus, menetti lopulta vaikutusvaltansa voimakkaiden alueellisten herrojen esiinmarssin seurauksena Iyasu I:n, joka tunnettiin myös nimellä Iyasu Suuri, murhan jälkeen. Dynastian arvovallan lasku johti puoli-anarkistiseen Zemene Mesafintin ("ruhtinaiden aikakausi") aikakauteen, jolloin kilpailevat sotapäälliköt taistelivat vallasta ja Yejju Oromo እንደራሴ enderaseilla ("regenteillä") oli tosiasiallinen valta. Keisareita pidettiin keisarikuvernööreinä. Kunnes nuori mies nimeltä Kassa Haile Giorgis, joka tunnettiin myös nimellä keisari Tewodros, teki lopun Zemene Mesafintista kukistamalla kaikki kilpailijansa ja nousi valtaistuimelle vuonna 1855. Tigrayalaiset tekivät vain lyhyen paluun valtaistuimelle Yohannes IV:n muodossa vuonna 1872, jonka kuoleman jälkeen vuonna 1889 valta siirtyi takaisin amharankieliselle eliitille, joka oli ennen Yejju Oromon ja Tigrayan hallintaa. Hänen seuraajansa Menelik II, amharalaista alkuperää oleva keisari, otti vallan. Kansainliitto raportoi vuonna 1935, että Menelikin joukkojen tunkeuduttua somalien, hararien, eteläisten oromojen, Sidaman, shanqellan jne. ei-abessiinisiin maihin asukkaat orjuutettiin ja heitä verotettiin ankarasti gebbar-feodaalijärjestelmän avulla, mikä johti väestökatoon.
Joidenkin tutkijoiden mielestä amharat ovat olleet vuosisatojen ajan Etiopian hallitseva eliitti, jota edusti Haile Selassie I:een päättynyt Salomoninen keisarilinja. Marcos Lemma ja muut tutkijat kiistävät tällaisen väitteen paikkansapitävyyden ja väittävät, että muut etniset ryhmät ovat aina olleet aktiivisia maan politiikassa. Tämä sekaannus saattaa johtua suurelta osin siitä, että kaikki amharankieliset on nimetty virheellisesti "amharaksi", vaikka he ovat eri etnistä ryhmää, ja siitä, että monet muihin etnisiin ryhmiin kuuluvat ihmiset ovat ottaneet amharankielisiä nimiä. Toinen on väite, jonka mukaan useimmat etiopialaiset voivat jäljittää syntyperänsä useisiin eri etnisiin ryhmiin, mukaan luettuna viimeisin itseoikeutettu keisari Haile Selassie I ja hänen keisarinna Itege Menen Asfaw of Ambassel, jolla oli sekä amhara- että oromo-linja.
Oromo-vaellukset tapahtuivat suuren paimentolaisväestön siirtyessä keisarikunnan kaakkoisista maakunnista. Gamon alueelta kotoisin oleva munkki Abba Bahrey on tallentanut aikalaiskertomuksen. Myöhemmin valtakunnan organisaatio muuttui vähitellen, ja kaukaiset maakunnat saivat enemmän itsenäisyyttä. Balen kaltaisen syrjäisen maakunnan on viimeksi todettu maksaneen tribuuttia keisarilliselle valtaistuimelle Yaqobin valtakaudella (1590-1607).
Vuoteen 1607 mennessä oromot olivat myös merkittäviä toimijoita keisarillisessa politiikassa, kun vallan otti Susenyos I, jonka klaani oli kasvattanut gudifachan (eli adoptio) kautta. Häntä auttoivat luba-ikäluokan kenraalit Mecha, Yilma ja Densa, jotka saivat palkkioksi Rist-feodaalimaita nykyisillä samannimisillä Gojjam-alueilla.
Iyasu I Suuren (1682-1706) valtakausi oli merkittävä vakauttamisen kausi. Siihen aikaan lähetettiin myös lähetystöjä Ludvig XIV:n Ranskaan ja Alankomaiden Intiaan. Iyasu II:n (1730-1755) valtakaudella valtakunta oli tarpeeksi vahva ryhtyäkseen sotaan Sennarin sulttaanikuntaa vastaan, jossa keisari johti armeijansa itse Sennariin, mutta joutui sen jälkeen vetäytymään hävittyään Setit-joen varrella. Iyasu II myönsi myös Hababin (Pohjois-Eritrea) Kantibain arvonimen uuden dynastian suorittaman kunnianosoituksen jälkeen.
Oromojen Wallo- ja Yejju-klaanien nousu valtaan huipentui vuonna 1755, kun keisari Iyoas I nousi keisarilliselle valtaistuimelle Gondarissa. He olivat yksi tärkeimmistä keisarinvallasta kamppailevista ryhmittymistä sitä seuranneen Zemene Mesafintin aikana vuodesta 1769 alkaen, jolloin Mikael Sehul, Tigrayn Ras, tappoi Iyoas I:n ja korvasi hänet Yohannes II:lla.
Nykyaikaisen Etiopian perustamista johti shawan-kansa (johon kuuluivat sekä amharat että oromot), erityisesti amharakeisarit Tewodros II Gondarista, joka hallitsi vuosina 1855-1868, Yohannis IV, joka oli kotoisin Tigraysta ja hallitsi vuosina 1869-1889 ja onnistui laajentamaan valtaansa Eritreaan, sekä Menelik II, joka hallitsi vuosina 1889-1913 ja torjui Italian hyökkäyksen vuonna 1896.
Vuosina 1874-1876 keisarikunta voitti Yohannes IV:n johdolla Etiopian ja Egyptin sodan voittamalla hyökkäävät joukot ratkaisevasti Gundetin taistelussa Hamasienin maakunnassa (nykyisessä Eritreassa). Vuonna 1887 Shewan kuningas Menelik hyökkäsi Hararin emiraattiin voitettuaan Chelenqon taistelun.
Keisari Menelik II:n valtakaudella 1890-luvulta alkaen valtakunnan joukot lähtivät liikkeelle Shoan keskusprovinssista valloittaakseen asuttuja maita valtakuntansa länsi-, itä- ja eteläpuolella. Liittyneisiin alueisiin kuuluivat muun muassa länsioromoiden (muiden kuin shawan-oromojen), Sidaman, Guragen, Wolaytan ja Dizin alueet. Keisarillisten joukkojen joukossa oli Ras Gobenan Shewan Oromon miliisi. Monet liitetyistä maista eivät olleet koskaan olleet olleet keisarikunnan hallinnassa, ja vasta liitetyt alueet muodostivat Etiopian nykyiset rajat.
Etiopiaa, toisin kuin muuta Afrikkaa, ei ollut koskaan kolonisoitu. Kansainliitto hyväksyi Etiopian ensimmäiseksi itsenäiseksi afrikkalaiseksi valtioksi vuonna 1922. Etiopia oli Italian miehittämä toisen Italian ja Abessinian sodan jälkeen, mutta liittoutuneet vapauttivat sen toisen maailmansodan aikana.
Sodan jälkeen Etiopia liitti Eritrean itseensä. Etniset jännitteet lisääntyivät kuitenkin Etiopiassa amharalaisten ja Eritrean eri etnisten ryhmien sekä Oromo-, Somali- ja Tigray-kansojen välillä, jotka kaikki olivat muodostaneet separatistiliikkeitä, joiden tavoitteena oli lähteä Etiopiasta. Derg-sotilasjuntan kukistettua Etiopian monarkian maa liittoutui Neuvostoliiton ja Kuuban kanssa sen jälkeen, kun Yhdysvallat ei tukenut sitä sen sotilaallisessa taistelussa Somalian separatisteja vastaan Ogadenin alueella. Etiopian sotilashallinnon päätyttyä vuonna 1993 Eritrea erosi Etiopiasta.
Aksumin kuningaskunta, Etiopian ensimmäinen tunnettu suurvaltainen kuningaskunta, nousi Etiopiassa ensimmäisellä vuosisadalla jKr. Persialainen uskonnollinen henkilö Mani listasi Aksumin Rooman, Persian ja Kiinan kanssa yhdeksi aikansa neljästä suurvallasta. Neljännen vuosisadan alkupuolella syyro-kreikkalainen haaksirikko Frumentius otettiin hoviin, ja ajan mittaan hän käännytti kuningas Ezanan kristinuskoon, jolloin kristinuskosta tuli Etiopian uskonto. Tästä hän sai arvonimen "Abba Selama". Eri aikoina, muun muassa 6. vuosisadalla, Axum hallitsi suurinta osaa nykyisestä Jemenistä Punaisenmeren toisella puolella.
Varsinaisten axumilaisten kuninkaiden hallitsijasuku päättyi noin vuonna 950 jKr., kun juutalainen kuningatar Gudit syrjäytti heidät; sen jälkeen sitä seurasi Zagwe-dynastia noin 300 vuoden ajan. Noin vuonna 1270 jKr. Etiopiaa tuli hallitsemaan Salomonidien dynastia, joka väitti olevansa sukua Axumin kuninkaille (vaikka heidän väitteensä olikin epätieteellinen, he olivat jopa eteläisen Etiopian asukkaita, kuten Shewasta ja sen sellaisista). He kutsuivat itseään Neguse Negestiksi ("Kuninkaiden kuningas" tai keisari) ja perustivat väitteensä suoriin sukulaisuussuhteisiinsa kuningas Salomoon ja Saaban kuningattareen.
Keisari Lebna Dengelin aikana Etiopia otti ensimmäisen kerran kunnon kontaktin eurooppalaiseen maahan, Portugaliin, vuonna 1520. Kun Somalian kenraali ja imaami Ahmad ibn Ibrihim al-Ghazi hyökkäsi keisarikuntaa vastaan, Portugali vastasi Lebna Dengelin avunpyyntöön 400 muskettisoturilla ja auttoi hänen poikaansa Gelawdewosia voittamaan al-Ghazin ja palauttamaan valtansa. Jesuiittalähetyssaarnaajat loukkasivat kuitenkin ajan mittaan paikallisten etiopialaisten ortodoksista uskoa, ja 1600-luvun puolivälissä keisari Fasilidos hankkiutui eroon näistä lähetyssaarnaajista. Samaan aikaan oromot alkoivat kyseenalaistaa Etiopian kristilliset viranomaiset Abessinian alueilla ja halusivat säilyttää oman uskontonsa.
Kaikki tämä johti Etiopian eristäytymiseen 1700-luvulla. Keisareista tuli keulakuvia, joita hallitsivat sotapäälliköt, kuten Ras Mikael Sehul Tigrystä. Amharan kieli on kuitenkin Etiopian kansalliskieli. Etiopian eristäytyneisyys päättyi brittiläisen lähetystyön jälkeen, joka solmi ystävyyssuhteen näiden kahden kansakunnan välille; vasta Tewodros II:n valtakaudella Etiopia alkoi kuitenkin jälleen osallistua maailman asioihin.
Vuonna 1896 Italia kärsi ratkaisevan tappion Adwan taistelussa Shewan maakunnasta kotoisin olleen amhara-keisari Menelikin toimesta. Tämä taistelu hälvensi käsityksen siitä, että eurooppalaiset olivat ylivoimaisia eikä mustien armeija voinut voittaa heitä. Se synnytti panafrikkalaisen liikkeen ja antoi toivoa muille Afrikan maille, jotka oli valloitettu. Tämän voiton ansiosta Etiopia oli ainoa Afrikan maa, joka onnistui torjumaan eurooppalaisen vallan Afrikan taistelun aikana. Vuonna 1936 Italia hyökkäsi jälleen ja onnistui miehittämään Etiopiaa vuoteen 1941 asti. Britannian avulla viiden vuoden miehitys päättyi, ja keisari Haile Selassie sai valtaistuimen takaisin.
Vallankumoukselliset syrjäyttivät ja tappoivat keisarin vuonna 1974. Tästä seurannut sisällissota kesti vuoteen 1991. Eritreasta tuli itsenäinen, ja myöhemmin se kävi Eritrean ja Etiopian välistä sotaa.